Dès le XIe siècle, le village de Grimaud possède une modeste église Saint Michel, dont nous ignorons l’aspect et l’emplacement. Elle fut remplacée par cette belle église de style roman provençal. Les dimensions et la qualité de construction de cette église en granit et calcaire, prouvent l’aisance du village à la du fin XIIe et au début du XIIIe siècle. Cet édifice initialement couvert de lauzes de schistes, a connu quelques modifications dans son architecture originelle comme la construction du clocher (XVIe siècle), de la sacristie (XVIIIe siècle) ou l’élargissement des ouvertures au sud. A cause d’un cruel manque de place, le cimetière entourant l’église a été déplacé vers le moulin Saint-Roch à la fin du XIXe siècle.

A l'intérieur, se trouve quelques traces d’anciennes fresques décorant les murs et la voute. Au-dessus du transept, une fresque de 1850, représente Saint Michel, Saint Pierre et Saint Barthélemy. Les vitraux en verre et résine ont été réalisés par le bijoutier Jacques Gautier, en 1975. Un orgue fut installé en 2015 par l’atelier Pasqual Quoirin.

Durant le Moyen Age, le village s’étendait du sommet de la colline, du château jusqu’à l’église. La Rue du Baladou (petit bal en provençal) servait de liaison entre ces lieux.